嵌入式系統(tǒng)資源有限，程序通常都固化在ROM總運行。ROM中程序執(zhí)行前，需要對系統(tǒng)硬件和軟件運行環(huán)境進行初始化，這些工作是用匯編語言編寫的啟動程序完成。啟動程序是嵌入式程序的開頭部分，應(yīng)與應(yīng)用程序一起固化在ROM中，應(yīng)首先在系統(tǒng)上運行的啟動程序應(yīng)包含各模塊中可能出現(xiàn)的所有段類，并合理安排他們的次序。

　　啟動程序一般流程如下：

　　（1） 設(shè)置入口指針

　　（2） 設(shè)置中斷向量
　
　　ARM7要求中斷向量必須設(shè)置從0地址開始，連續(xù)8*4字節(jié)的空間，分別是復(fù)位、未定義指令錯誤、軟件中斷、預(yù)取指令中斷、數(shù)據(jù)存取錯誤、IRQ、FIQ和一個保留的中斷向量

　　（如果ROM位于0地址，向量表包含一系列指令跳轉(zhuǎn)到中斷服務(wù)程序，否則向量必須被動態(tài)初始化。可以在啟動程序中添加一段代碼，使其在運行時將向量表拷貝到0地址開始的存儲空間）

　　對于各未用的中斷，用一個只包含返回指令的啞函數(shù)，以防止錯誤引起系統(tǒng)的混亂。

　　（3） 初始化堆棧和寄存器

　　取決于使用了哪些中斷，一般系統(tǒng)需要處理哪些錯誤類型。一般來說管理者堆棧必須設(shè)置，如果使用了IRQ中斷，則IRQ堆棧必須設(shè)置。

　　如果系統(tǒng)使用了DRAM或者其他的外設(shè)，則需要設(shè)置相關(guān)的寄存器，以確定其刷新頻率，數(shù)據(jù)總線寬度等信息

　　（4） 初始化存儲器系統(tǒng)

　　有些芯片可通過寄存器編程初始化存儲器系統(tǒng)，而對于復(fù)雜系統(tǒng)通常集成了MMU來管理內(nèi)存

　　（5） 如果有必要改變處理器模式、狀態(tài)

　　如果系統(tǒng)應(yīng)用程序是運行在用戶模式下，可在此處將系統(tǒng)改為用戶模式并初始化用戶的堆棧指針。

　　（6） 初始化C語言所需要的存儲器空間

　　為正確運行應(yīng)用程序，在初始化期間應(yīng)將系統(tǒng)需要讀寫的數(shù)據(jù)和變量從ROM拷貝到RAM里；一些要求快速響應(yīng)的程序，如中斷處理程序，也需要在RAM中運行； 如果使用FLASH，對FALSH的檫除和寫入也一定要在RAM里運行。ARM公司軟件開發(fā)工具包中的鏈接器提供了分布裝載的功能，可以實現(xiàn)這一目的。

　　（7） 呼叫C語言

　　ARM有兩種指令集：16位的Thumb指令集和32位的指令集。使用16位的存儲器可以降低成本，在這種情況下，Thumb指令集的整體執(zhí)行速度要比ARM32位指令集體，而且提高了代碼密度，所以一般用Thumb 編譯器將C語言 程序編譯成16位代碼。

　　處理器在一開始總是處于ARM狀態(tài)，可使用BX指令轉(zhuǎn)換到Thumb狀態(tài)呼喚C語言程序，要注意的是用C語言編寫的嵌入式程序時，要避免使用不能被固化到ROM的庫函數(shù)。

　　技術(shù)難點分析

　　（1） MMU的使用

　　MMU 是存儲器管理單元的縮寫，是用來管理虛擬內(nèi)存系統(tǒng)的器件。MMU通常是CPU的一部分，本身有少量的存儲空間存放從虛擬地址到物理地址的匹配表。此表稱作TLB（轉(zhuǎn)換旁置緩沖區(qū)）。所有數(shù)據(jù)請求都送往MMU，由MMU決定數(shù)據(jù)只在RAM中還是在大容量的存儲器設(shè)備內(nèi)。如果數(shù)據(jù)不在存儲空間內(nèi)，MMU將產(chǎn)生頁面錯誤中斷

　　MMU的兩個主要功能是：

　　將虛擬地址轉(zhuǎn)換為物理地址

　　控制存儲器存取允許。MMU關(guān)掉時，虛地址直接輸出到物理地址總線。

　　在實踐中，使用MMU解決了以下幾個問題：

　　a． 使用DRAM作為大容量存儲器時，如果DRAM行列是非平方的，會導(dǎo)致該DRAM的物理地址不連續(xù)，這將給程序的編寫調(diào)試造成極大的不方便，而適當?shù)呐渲肕MU可將其轉(zhuǎn)換成虛擬地址連續(xù)的空間

　　b． ARM內(nèi)核的中斷向量表放在0地址，對于ROM在0地址的情況，無法調(diào)用中斷服務(wù)程序，所以在調(diào)試階段有必要將可讀寫的存儲器空間映射到0地址。

　　c． 系統(tǒng)的某些地址是不允許被訪問的，否則會產(chǎn)生不可預(yù)料的后果，為避免這類錯誤，可以通過MMU匹配表的設(shè)置將這些地址設(shè)為用戶不可以存取類型；

　　d． 啟動程序中生成的匹配表中包含地址映射，存儲頁面大小（1M、64K 或者4K）以及是否允許存取等信息。