為什么要考慮RTOS?如果你總是用裸機編程，那么總是這樣編程就成了慣例。如果你從未使用過RTOS，你可能不會意識到RTOS可以為嵌入式開發項目帶來的好處。雖然它們功能更強大、更復雜，但使用RTOS并不一定是一條更耗時的開發路線。

　　當使用功能有限的小型系統時，在裸機上使用超級循環架構來調度任務可能是一個非常合適的解決方案，但當對調度的要求更高，并且執行時間變得更復雜時，可能需要考慮RTOS。

　　更大的靈活性

　　超級循環體系結構的一個關鍵問題是定時和響應時間，因為它們是由代碼結構決定的，如果進行修改或添加，它們會發生變化。相比之下，RTOS通常能夠實現更大的調度靈活性。基于優先級的搶先式RTOS允許根據任務的實時要求對任務進行優先級排序。具有嚴格時間約束的任務能夠優先于那些具有更大調度靈活性的任務，從而提高應用程序對時間關鍵事件的響應能力。雖然可以在裸機上實現某種形式的搶先調度，但它的范圍有限。

　　簡化集成

　　即使不要求實時響應，使用RTOS也可以簡化集成。如果你的應用程序將來需要或可能需要與文件系統、TCP/IP和GIU等組件進行交互，這些組件可以作為單獨的任務簡單地添加到系統中。裸機應用直接與處理器寄存器交互，而RTOS和/或硬件抽象層(HAL)位于裸機和應用之間。嵌入式開發人員與RTOS和HAL互動，而不是與裸機互動。因此，RTOS的模塊化設計使得使用所提供的RTOS資源與任務和驅動程序進行通信變得容易，從而縮短了開發時間。

　　更少的編碼，更多的代碼重用

　　RTOS提供的資源還支持簡單的任務創建、銷毀、同步以及任務和處理器資源之間的通信。所需要的只是對RTOS API的理解。這是一個一致的接口，一旦掌握，就可以在應用程序和處理器之間實現代碼重用和可移植性。RTOS還允許將應用程序分解成更小的自治任務，每個任務在其自己的上下文中執行，這可以降低復雜性，并有助于調試和驗證。

　　為什么要學習FreeRTOS?

　　RTOS應該易于使用、編譯并受多種架構支持。FreeRTOS內核是世界上最流行的嵌入式RTOS，擁有龐大的用戶群。WHIS一直通過許可、支持和升級到SAFE的途徑支持FreeRTOSRTOS對于安全關鍵的應用。FreeRTOS與處理器和編譯器無關，因此提供跨平臺支持，目前支持超過35種不同的架構。顧名思義，嵌入式開發人員可以從FreeRTOS網站免費下載和使用FreeRTOS內核，并獲得MIT許可證。