當使用實時操作系統(tǒng)(RTOS)時，嵌入式開發(fā)人員可以在更高的抽象級別上工作，類似于從匯編語言編程到c語言的轉(zhuǎn)變。在這一更高的級別上工作可以更容易地設(shè)計復雜的應(yīng)用程序，但是盡管RTOS降低了應(yīng)用程序源代碼的復雜性，但它并沒有降低應(yīng)用程序本身的固有復雜性。這會使應(yīng)用程序難以驗證和調(diào)試。

　　使基于RTOS的開發(fā)比編寫裸機超級循環(huán)應(yīng)用更困難的是，RTOS任務(wù)不是孤立的實體，它們具有可能以意想不到的方式延遲任務(wù)執(zhí)行的依賴性。微妙的編碼選擇會導致最終產(chǎn)品中難以捉摸的錯誤或性能問題。當作為一個系統(tǒng)一起執(zhí)行時，一組看似簡單的RTOS任務(wù)可能導致驚人復雜的運行時行為;可能有無數(shù)的執(zhí)行場景不可能被測試或代碼審查完全覆蓋。

　　多任務(wù)處理，但控制更少

　　開發(fā)人員面臨的挑戰(zhàn)是，當開發(fā)沿著抽象的階梯向上發(fā)展時，調(diào)試工具卻沒有跟上。雖然標準調(diào)試工具仍然主要關(guān)注斷點和單步執(zhí)行源代碼，但可視化跟蹤診斷讓開發(fā)人員能夠在系統(tǒng)級別全面了解應(yīng)用程序的行為。

　　RTOS的主要工作是提供多任務(wù)處理，幾個任務(wù)可以并行執(zhí)行以實現(xiàn)一個共同的目標。基于RTOS的應(yīng)用程序的嵌入式開發(fā)人員可以保留對任務(wù)優(yōu)先級等參數(shù)的一些控制，這反過來支持確定性的實時行為，但他們失去了對更精細細節(jié)的控制。例如，程序流在源代碼中不再明顯，因為操作系統(tǒng)決定在任何給定時刻執(zhí)行哪個任務(wù)。

　　使用RTOS和可視跟蹤診斷，開發(fā)人員可以在這個更高的抽象級別上工作，并捕獲他們的應(yīng)用程序的定時和同步方面，這是傳統(tǒng)調(diào)試器根本無法看到的。

　　我們已經(jīng)確定了這種類型的五個常見實時應(yīng)用程序錯誤。

　　l CPU資源匱乏

　　l 振動

　　l 優(yōu)先級反轉(zhuǎn)

　　l 僵局

　　l 內(nèi)存泄漏

　　這些只是五個最常見的RTOS開發(fā)錯誤，但代碼中可能隱藏著無數(shù)其他錯誤。你可以嘗試通過調(diào)試來猜測自己的方式，嘗試一件又一件的事情來讓應(yīng)用程序正常運行。但要解決這個問題，你需要了解導致它的軟件事件的具體順序，包括應(yīng)用程序和RTOS之間的交互。傳統(tǒng)的調(diào)試工具無法提供這種見解。在嵌入式開發(fā)中，RTOS跟蹤可視化可以被認為是應(yīng)用程序內(nèi)部的慢動作視頻，它提供了RTOS應(yīng)用程序按設(shè)計運行的信心，是檢測和糾正錯誤的最快方法。