隨著嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用的日益廣泛，RTOS越來(lái)越受到嵌入式系統(tǒng)開發(fā)人員的青睞，特別是進(jìn)入20世紀(jì)90年代后，RTOS更是逐步確立了在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的主導(dǎo)地位。使用RTOS所帶來(lái)的好處是可提高嵌入式系統(tǒng)的可靠性，同時(shí)也提高了軟件的開發(fā)效率，縮短了開發(fā)周期。由于商業(yè)化RTOS軟件較高的價(jià)格和使用成本（版權(quán)費(fèi)、維護(hù)費(fèi)等）的限制，RTOS在國(guó)內(nèi)的應(yīng)用并不普遍。

　　μC/OS-II是一個(gè)的源碼免費(fèi)的嵌入式RTOS，具有源碼公開、可移植、可固化、可裁減、穩(wěn)定性和可靠性高的特點(diǎn)。μC/OS-II是基于優(yōu)先級(jí)的占先式（Preemptive）實(shí)時(shí)多任務(wù)內(nèi)核，多可支持64個(gè)任務(wù)（其中系統(tǒng)保留8個(gè)自用）。由于μC/OS-II是為嵌入式應(yīng)用編寫的通用軟件，故在具體應(yīng)用時(shí)需根據(jù)不同單片機(jī)的特點(diǎn)進(jìn)行移植。μC/OS-II的大部分代碼是用ANSI C編寫的，只有與處理器相關(guān)的一部分代碼用匯編語(yǔ)言編寫，所以具有很強(qiáng)的可移植性，可以在大多數(shù)8位、16位、32位單片機(jī)及數(shù)字信號(hào)處理器上運(yùn)行。本文介紹μC/OS-II在Infineon C167CR單片機(jī)上的移植技術(shù)。

　　1 Infineon C167CR單片機(jī)簡(jiǎn)介

　　C167CR單片機(jī)是Infineon公司80C166系列單片機(jī)中的一款高性能16位微處理器，其時(shí)鐘頻率可達(dá)25 MHz，片內(nèi)ROM多達(dá)128K，尋址能力16M。C167CR單片機(jī)集成度高，具有豐富的片內(nèi)資源：111個(gè)I/O引腳、16級(jí)56個(gè)中斷、32個(gè)捕捉/比較通道、16個(gè)A/D轉(zhuǎn)換通道、4個(gè)PMW通道、兩組通用定時(shí)器單元、8通道外圍事件控制器、同步/異步串行接口和高速同步串行接口、CAN模塊等。C167CR單片機(jī)的內(nèi)部資源及其C編譯器滿足μC/OS-II的移植條件。

　　2 μC/OS-II在C167CR單片機(jī)上的移植

　　在μC/OS-II的移植中需要修改五個(gè)文件：主頭文件INCLUDES.H、系統(tǒng)配置文件OS_CFG.H以及與CPU相關(guān)的三個(gè)文件（OS_CPU.H、OS_CPU_A.ASM以及OS_CPU_C.C）。移植中使用的編譯器是Keil公司的Keil C166編譯器。五個(gè)文件具體內(nèi)容請(qǐng)見本刊網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)充版（http://www.dpj.com.cn）。

　　3 移植示例

　　示例中，共創(chuàng)建了二個(gè)任務(wù)，其中發(fā)送任務(wù)SenderTask（）以發(fā)送消息的形式連續(xù)地向發(fā)送郵箱中傳送0~9這10個(gè)數(shù)，當(dāng)收到接收郵箱的消息之后，就開始發(fā)送下一個(gè)數(shù)字；接收任務(wù)ReceiverTask（）從發(fā)送郵箱中取出數(shù)字，從P2口輸出，再延時(shí)5 s，而后向接收信箱回送消息。程序清單如下：

#include "includes.h""
#define TASK_STK_SIZE 512 /*任務(wù)堆棧為1KB*/
#define N_TASKS 2 /*任務(wù)數(shù)*/
OS_STK TaskStk[N_TASKS][TASK_STK_SIZE];
/*任務(wù)堆棧*/
OS_EVENT pReceiverMailBox; /*接收郵箱*/
OS_EVENT pSenderMailBox; /*發(fā)送郵箱*/
void ReceiverTask(void *data);
void SenderTask(void *data);
/*主程序*/
void main (void){
DP2 = 0xffff; /*設(shè)置P2口為輸出*/
OSInit(); /*系統(tǒng)初始化*/
pReceiverMailBox = OSMboxCreate((void*)0);
/*創(chuàng)建接收郵箱*/
pSenderMailBox = OSMboxCreate((void*)0);
/*創(chuàng)建發(fā)送郵箱*/
OSTaskCreate(ReceiverTask, (void *)0, (void *)&TaskStk[0][TASK_STK_SIZE - 1], 3); /*創(chuàng)建接收任務(wù)*/
OSTaskCreate(SenderTask, (void *)0, (void *)&TaskStk[1][TASK_STK_SIZE - 1], 4); /*創(chuàng)建發(fā)送任務(wù)*/
OSStart(); /*啟動(dòng)系統(tǒng)*/
}
/*發(fā)送任務(wù)*/
void SenderTask (void *data){
INT8U count = 0;
INT8U error;
data = data;
while (1){
for (count=0;count<10;count++){
OSMboxPost(pSenderMailBox, (void*)&count);
OSMboxPend(pReceiverMailBox, 0, &error);
}
}
}
/*接收任務(wù)*/
void ReceiverTask (void *data){
INT8U *count;
INT8U error;
data = data;
OSTickISRInit();
while (1) {
count = (INT8U*)OSMboxPend(pSenderMailBox, 0, &error);
P2 = *count;
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 5, 0);
OSMboxPost(pReceiverMailBox, (void*)1);
}
}